En 1199 , Robin Longstride (Russell Crowe) déserte avec trois de ses compagnons l'armée anglaise après la mort du roi au siège de Châlus. Assistant par hasard à une embuscade des Français, il promet à un mourant, Sir Robert Loxley, de ramener à son père l'épée qu'il lui avait volé en partant pour les croisades. Décidé à passer gratuitement la Manche, il usurpe son identité, embarquant avec la couronne d'Angleterre qu'il doit ramener à Londres au nouveau roi, Jean Sans Terre, escomptant s'éclipser avant l'arrivée à Londres. Finalement, il part pour les terres de Robert Loxley, près de Nottingham. Celles-ci, saignées à blanc par la guerre et la pénurie, sont administrées d'une main de fer par Lady Marianne, la veuve de Loxley. Son beau-père, pour éviter qu'elle ne soit dépouillée de ses possessions à l'annonce de la mort de son mari, fait passer Robin pour son fils et le mari de Marianne, qui, après quelques réticences, se prend à aimer ce nouveau mari. Pendant ce temps, le roi Jean envoie son conseiller Godefroy sillonner le pays pour prélever encore plus de taxes pour restaurer le Trésor royal. Mais il ne sait pas que son ami est en fait un espion des Français, qui, en compagnie de 200 soldats français, se fait passer auprès des barons du Nord pour le percepteur, et en profite pour mettre à feu et à sang le pays. De cette façon, il escompte que les barons créeront une coalition contre le roi et marcheront sur Londres, pendant que le roi Philippe de France débarque en Angleterre. Robin part donc à Barnsdale retrouver les autres barons, où le roi arrive, qui est contraint de promettre de rédiger une charte garantissant la liberté de ses sujets de produire selon ses besoins et ne pas être victime de saisies de biens arbitraires (référence à la Magna Carta de 1215). Ils se battent finalement contre les Français, mais après la victoire, le roi Jean refuse de signer la charte et déclare Robin hors-la-loi, et la légende commence.